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Localization accuracy of a robot platform using indoor positioning methods in a realistic outdoor setting Cover

Localization accuracy of a robot platform using indoor positioning methods in a realistic outdoor setting

Die Bodenkultur: Journal of Land Management, Food and Environment
Volume 72 (2021): Issue 3 (September 2021)
By: Georg Supper,  Norbert Barta,  Andreas Gronauer and  Viktoria Motsch  
Open Access
|Jun 2022

Figures & Tables

Figure 1

Experimental setup. (a) Picture of the field robot “Mathilda.” (b) Picture of the outdoor laboratory. (c) Map of the outdoor laboratory generated using a laser scanner and the ROS “gmapping” node with the starting area (yellow), the commonly used paths (blue), and target positions (green), as well as the Vicon Vantage V5 (red) camera positions indicated. ROS, robot operating systemAbbildung 1. Versuchsaufbau. a) Bild des Feldroboters “Mathilda”. b) Bild des Freilandlabors. c) Mit einem Laserscanner und dem ROS “gmapping”-Knoten erstellte Karte des Freilandlabors mit Angabe des Startbereichs (gelb), der gemeinsamen Wege (blau) und Zielpositionen (grün) sowie der Kamerapositionen der Vicon Vantage V5 (rot).
Experimental setup. (a) Picture of the field robot “Mathilda.” (b) Picture of the outdoor laboratory. (c) Map of the outdoor laboratory generated using a laser scanner and the ROS “gmapping” node with the starting area (yellow), the commonly used paths (blue), and target positions (green), as well as the Vicon Vantage V5 (red) camera positions indicated. ROS, robot operating systemAbbildung 1. Versuchsaufbau. a) Bild des Feldroboters “Mathilda”. b) Bild des Freilandlabors. c) Mit einem Laserscanner und dem ROS “gmapping”-Knoten erstellte Karte des Freilandlabors mit Angabe des Startbereichs (gelb), der gemeinsamen Wege (blau) und Zielpositionen (grün) sowie der Kamerapositionen der Vicon Vantage V5 (rot).

Figure 2

Boxplot of the deviation of the actual position to the target position. (a) Distance error in x-direction, (b) distance error in y-direction, (c) absolute distance error d, and (d) angular error ΔΨ for the two positions and the positions pooled together. Green lines indicate hysteresis threshold. Data are from 11 and 10 successful runs for position 1 and 2, respectively.Abbildung 2. Boxplot der Abweichung der Ist-Position von der Soll-Position. a) Abstandsfehler in x-Richtung, b) Abstandsfehler in y-Richtung, c) absoluter Abstandsfehler d und d) Winkelfehler ΔΨ für die beiden Positionen und die zusammengefassten Positionen. Grüne Linien zeigen die Hysterese. Die Daten stammen aus 11 bzw. 10 erfolgreichen Läufen für Position 1 bzw. 2.
Boxplot of the deviation of the actual position to the target position. (a) Distance error in x-direction, (b) distance error in y-direction, (c) absolute distance error d, and (d) angular error ΔΨ for the two positions and the positions pooled together. Green lines indicate hysteresis threshold. Data are from 11 and 10 successful runs for position 1 and 2, respectively.Abbildung 2. Boxplot der Abweichung der Ist-Position von der Soll-Position. a) Abstandsfehler in x-Richtung, b) Abstandsfehler in y-Richtung, c) absoluter Abstandsfehler d und d) Winkelfehler ΔΨ für die beiden Positionen und die zusammengefassten Positionen. Grüne Linien zeigen die Hysterese. Die Daten stammen aus 11 bzw. 10 erfolgreichen Läufen für Position 1 bzw. 2.
DOI: https://doi.org/10.2478/boku-2021-0014 | Journal eISSN: 2719-5430 | Journal ISSN: 0006-5471
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Language: English
Page range: 133 - 139
Submitted on: Sep 22, 2021
Accepted on: Nov 18, 2021
Published on: Jun 23, 2022
Published by: Universität für Bodenkultur Wien
In partnership with: Paradigm Publishing Services
Publication frequency: 4 issues per year
Keywords:
Robotics,
automation,
Monte Carlo localization,
precision agriculture,
sensor technology
Related subjects:
Life sciences,
Ecology,
Life sciences, other

© 2022 Georg Supper, Norbert Barta, Andreas Gronauer, Viktoria Motsch, published by Universität für Bodenkultur Wien
This work is licensed under the Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 3.0 License.

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